KUKA交流伺服電機(jī)振動故障的分析與解決方案

（2）KUKA電機(jī)轉(zhuǎn)子不平衡，電機(jī)轉(zhuǎn)子的動平衡制造時有缺陷或使用后變差，就會產(chǎn)生形如“振動電機(jī)”一樣的振動源。

（3）轉(zhuǎn)軸彎曲，轉(zhuǎn)軸彎曲的情況類似于轉(zhuǎn)子不平衡，除了會產(chǎn)生振動源也會產(chǎn)生電機(jī)轉(zhuǎn)子中心和絲杠中心的同軸度誤差，使機(jī)械傳動系統(tǒng)產(chǎn)生抖動。

（4）聯(lián)軸器制造缺陷或使用后磨損會造成聯(lián)軸器兩部分的同軸度誤差，特別是使用鑄造的剛性聯(lián)軸器，由于本身的制造精度差，更容易產(chǎn)生同軸度誤差導(dǎo)致振動。

（5）導(dǎo)軌的平行度在制造時較差會導(dǎo)致KUKA伺服系統(tǒng)無法到達(dá)指定|位置到無法停留在指定|位置，這時KUKA伺服電機(jī)會不停的在努力尋找位置和系統(tǒng)反饋間徘徊，使電機(jī)連續(xù)的振動。

（6）絲杠與導(dǎo)軌平面的平行度誤差，絲杠在安裝過程中與導(dǎo)軌所在平面有平行度誤差也會使電機(jī)由于負(fù)載不均勻產(chǎn)生振動。

（7）絲杠彎曲，絲杠彎曲后絲杠除了受到軸向推力外還會受到變化的徑向力，彎曲大時徑向力大，彎曲小時徑向力小，同樣這種不應(yīng)該存在的徑向力也會使機(jī)械傳動系統(tǒng)產(chǎn)生振動。

2.電氣方面

導(dǎo)致KUKA交流伺服電機(jī)電氣方面的原因主要是伺服驅(qū)動器的參數(shù)調(diào)整上。

（1）負(fù)載慣量，負(fù)載慣量的設(shè)置一般與負(fù)載的大小有關(guān)，過大的負(fù)載慣量參數(shù)會使系統(tǒng)產(chǎn)生振動，一般的KUKA交流伺服電機(jī)可以自動測量系統(tǒng)的負(fù)載慣量；

（2）速度比例增益，設(shè)置值越大，增益越高，系統(tǒng)剛度越大，參數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動器型號和負(fù)載情況確定，一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大，在系統(tǒng)不產(chǎn)生振動的情況下，設(shè)定值盡量較大，但是增益越大，偏差越小，越容易產(chǎn)生振動；

（3）速度積分常數(shù)，一般情況下負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大，系統(tǒng)不產(chǎn)生振動的情況下，設(shè)定值盡量較小，但是降低積分增益會使機(jī)床響應(yīng)遲緩，剛性變差；

（4）位置比例增益，設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小，數(shù)值太大可能會引起電機(jī)振動；

（5）加速度反饋增益，電機(jī)不轉(zhuǎn)時，很小的偏移會被速度環(huán)的比例增益放大，速度反饋產(chǎn)生相應(yīng)的轉(zhuǎn)矩，使電機(jī)來回抖動。

KUKA交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進(jìn)電機(jī)。但在一些要求不高的場合也經(jīng)常用步進(jìn)電機(jī)來做執(zhí)行電機(jī)。所以，在控制系統(tǒng)的設(shè)計過程中要綜合考慮控制要求、成本等多方面的因素，選用適當(dāng)?shù)目刂齐姍C(jī)。

工業(yè)機(jī)器人示教器觸摸偏差原因分析

手指所觸摸的位置與鼠標(biāo)箭頭沒有重合。

原因1：工業(yè)機(jī)器人示教器安裝完驅(qū)動程序后，在進(jìn)行校正位置時，沒有垂直觸摸靶心正中位置。

解決1：重新校正位置。

現(xiàn)象2：部分區(qū)域觸摸準(zhǔn)確，部分區(qū)域觸摸有偏差。

原因2：表面聲波觸摸屏四周邊上的聲波反射條紋上面積累了大量的塵土或水垢，影響了聲波信號的傳遞所造成的。

解決2：清潔觸摸屏，特別注意要將觸摸屏四邊的聲波反射條紋清潔干凈，清潔時應(yīng)將觸摸屏控制卡的　使用負(fù)荷校正功能時，必須帶負(fù)荷執(zhí)行。負(fù)荷校正兩種“用工具‘學(xué)習(xí)’的數(shù)據(jù)”和”不用工 具‘學(xué)習(xí)’的數(shù)據(jù)”。 

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