1. 什么是ROS?

ROS系統(tǒng)起源于2007年，斯坦福大學(xué)人工智能實(shí)驗(yàn)室與機(jī)器人技術(shù)公司W(wǎng)illow Garage針對(duì)其個(gè)人機(jī)器人項(xiàng)目(Personal Robots Program)開(kāi)發(fā)了ROS的雛形。2008年后，由Willow Garage公司推動(dòng)了ROS的進(jìn)一步發(fā)展。2012年后，ROS團(tuán)隊(duì)從Willow Garage公司獨(dú)立出來(lái)，成為非盈利組織the Open Source Robotics Foundation (OSRF)，負(fù)責(zé)維護(hù)和更新ROS，并為機(jī)器人社區(qū)提供相應(yīng)的支持和開(kāi)源工具。

Willow Garage PR2 機(jī)器人平臺(tái)

ROS大致每年發(fā)布一個(gè)版本，目前正在維護(hù)的ROS版本包括indigo，jade，kinetic，一些早期版本現(xiàn)在已經(jīng)停止維護(hù)。ROS依賴(lài)于Linux內(nèi)核，因此每當(dāng)Ubuntu版本發(fā)生變化，ROS不同版本的依賴(lài)也會(huì)出現(xiàn)相應(yīng)的變化。

2. ROS的特性與優(yōu)勢(shì)

ROS被稱(chēng)為機(jī)器人操作系統(tǒng)，其實(shí)ROS充當(dāng)?shù)氖峭ㄐ胖虚g件的角色，即在已有操作系統(tǒng)的基礎(chǔ)上搭建了一整套針對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)框架。ROS還提供一組實(shí)用工具和軟件庫(kù)，用于維護(hù)、構(gòu)建、編寫(xiě)和執(zhí)行可用于多個(gè)計(jì)算平臺(tái)的軟件代碼。

值得一提的是，ROS的設(shè)計(jì)者考慮到各開(kāi)發(fā)者使用的開(kāi)發(fā)語(yǔ)言不同，因此ROS的開(kāi)發(fā)語(yǔ)言獨(dú)立，支持C++, python等多種開(kāi)發(fā)語(yǔ)言。因此，除了官方提供的功能包之外，ROS還聚合了全世界開(kāi)發(fā)者實(shí)現(xiàn)的大量開(kāi)源功能包，如思嵐科技(SLAMTEC)就發(fā)布了針對(duì)其自主研發(fā)的激光雷達(dá)RPLIDAR的ROS功能包rplidar_ros。這些開(kāi)源功能包與ROS一起構(gòu)成了強(qiáng)大的開(kāi)源生態(tài)環(huán)境。

ROS的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)也頗有特色，ROS運(yùn)行時(shí)是由多個(gè)松耦合的進(jìn)程組成，每個(gè)進(jìn)程ROS稱(chēng)之為節(jié)點(diǎn)(Node)，所有節(jié)點(diǎn)可以運(yùn)行在一個(gè)處理器上，也可以分布式運(yùn)行在多個(gè)處理器上。在實(shí)際使用時(shí)，這種松耦合的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)可以讓開(kāi)發(fā)者根據(jù)機(jī)器人所需功能靈活添加各個(gè)功能模塊。

例如，在一個(gè)支持SLAM功能的移動(dòng)機(jī)器人中，激光數(shù)據(jù)采集和里程數(shù)據(jù)獲取分別由兩個(gè)node實(shí)現(xiàn)，用于感知環(huán)境;SLAM算法運(yùn)行在另一個(gè)node中，用于處理傳感器數(shù)據(jù)，繪制地圖;SLAM節(jié)點(diǎn)和數(shù)據(jù)采集節(jié)點(diǎn)之間采用topics方式通信。當(dāng)新增一個(gè)攝像頭模塊時(shí)，僅需在現(xiàn)有結(jié)構(gòu)里增加一個(gè)新的視頻節(jié)點(diǎn)，讓其與SLAM節(jié)點(diǎn)采用topics方式通信即可，另外兩個(gè)功能節(jié)點(diǎn)不需任何改動(dòng)。

ROS構(gòu)建的室內(nèi)地圖

與其他開(kāi)源產(chǎn)品(Linux，GCC等)一樣，ROS具有優(yōu)良的開(kāi)源基因，松耦合設(shè)計(jì)方法，可擴(kuò)展的軟件結(jié)構(gòu)，功能復(fù)用思想，極大降低了機(jī)器人領(lǐng)域的進(jìn)入門(mén)檻，讓開(kāi)發(fā)者無(wú)需像前人一樣走過(guò)眾多彎路，掌握多種知識(shí)后才能開(kāi)始實(shí)現(xiàn)其機(jī)器人設(shè)計(jì)的夢(mèng)想。開(kāi)發(fā)者可以用ROS的基礎(chǔ)框架配合選定的功能包快速實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)原型，從而讓開(kāi)發(fā)人員將更多時(shí)間用于核心算法的開(kāi)發(fā)改進(jìn)上。用戶也可以單獨(dú)選用某些功能包，將其集成在已有產(chǎn)品中，實(shí)現(xiàn)特定功能。

3. ROS的缺陷與不足

對(duì)于機(jī)器人廠家來(lái)說(shuō)，采用ROS進(jìn)行開(kāi)發(fā)，更多的希望借助系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的導(dǎo)航、定位與路徑規(guī)劃，這其中就要依靠SLAM算法 (simultaneous localization and mapping, 即時(shí)定位與地圖構(gòu)建)。

但作為一個(gè)開(kāi)源項(xiàng)目，ROS也存在一些問(wèn)題。例如，ROS因?yàn)閷⒐δ芊植荚诟鱾€(gè)節(jié)點(diǎn)之中，節(jié)點(diǎn)間基于消息機(jī)制通信，通訊部分消耗了很多系統(tǒng)資源。尤其是當(dāng)所有節(jié)點(diǎn)位于同一個(gè)處理器時(shí)，ROS仍然一直執(zhí)行相應(yīng)的消息分發(fā)，節(jié)點(diǎn)間的數(shù)據(jù)傳遞通過(guò)內(nèi)存復(fù)制，大量的系統(tǒng)資源都浪費(fèi)在通訊上，使得系統(tǒng)必須選用高性能的處理器和存儲(chǔ)系統(tǒng)以彌補(bǔ)損耗。換句話說(shuō)，利用ROS來(lái)實(shí)現(xiàn)SLAM，需要配備性能優(yōu)越的硬件設(shè)備，這對(duì)于一些小型化嵌入式平臺(tái)，尤其是實(shí)際的機(jī)器人產(chǎn)品里，其對(duì)計(jì)算資源、存儲(chǔ)空間的消耗會(huì)使成本大幅上升。

除了ROS本身系統(tǒng)設(shè)計(jì)的局限性外，利用ROS實(shí)現(xiàn)SLAM需要深入的調(diào)整優(yōu)化，需要耗費(fèi)大量人力與時(shí)間成本。更為重要的是，針對(duì)具體的機(jī)器人產(chǎn)品，如掃地機(jī)器人，還需要獨(dú)特的貼邊清掃、折回清掃、多房間自主導(dǎo)航等功能，目前已有的ROS系統(tǒng)，只能實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的建圖，無(wú)法滿足掃地機(jī)器人的實(shí)際需要。

4. ROS之外，還能怎么做?

在機(jī)器人商用應(yīng)用開(kāi)發(fā)的道路上，很多技術(shù)團(tuán)隊(duì)和公司針對(duì)機(jī)器人特定功能開(kāi)發(fā)著相應(yīng)商用產(chǎn)品，特別是在移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域，如思嵐科技的Slamware控制模塊，就將SLAM算法，導(dǎo)航，定位等功能集成在一個(gè)體積很小的模塊，并且提供了多平臺(tái)的SDK方便用戶使用。針對(duì)掃地機(jī)器人等具體領(lǐng)域應(yīng)用，思嵐科技也提供完整的解決方案，整合了其特有的貼邊清掃、往復(fù)式打掃、區(qū)域劃分、斷點(diǎn)續(xù)掃、自動(dòng)回充等功能，方便掃地機(jī)器人廠家進(jìn)行整合，不需要進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)。